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龙造寺氏为推翻少贰氏后夺取权位的九州战国大名、在龙造寺隆信统治时，以佐贺为根据地、占有肥前、半部肥后、筑前、筑后、丰前一部分(今之佐贺县、熊本县北部、福冈县)、在战国时代与大友氏、岛津氏并称九州三雄。当时原本臣属于隆信的日野江城领主有马晴信背离龙造寺转而寻求岛津氏的支援。龙造寺遂率大军讨伐有马氏；基于此，岛津义久任命其弟岛津家久为总大将救援有马氏。

在各类文书中的记载，当时龙造寺隆信率领约18,000人的大军，以海路在岛原半岛的北部登陆、与合计仅6000~8000余人的有马・岛津联军在森岳城（岛原城）附近的冲田畷对峙。开战之初龙造寺军因占据可以俯瞰森岳城的山上，一望联军人数较少而升起轻视之意，龙造寺军在人数上占有极大的优势，午前8时左右序战开始，以火绳鎗为主力的岛津军采用了其擅长的“钓野伏”战法，先假装不敌后撤，将敌军诱引到小径后，再发动三方包围攻击。原本龙造寺军有派人调查小径的环境是否安全，但因没有详尽调查，致使诸将领继续追击而中伏，结果龙造寺大军陷入大乱，下午2时，混战之中龙造寺隆信战死，被岛津方的川上忠坚割下首级，留下遗言："红炉之上一点雪（隆信用来比喻其将死的处境）”，龙造寺的五大名将龙造寺四天王、龙造寺康房、小河信俊等230余人亦纷纷阵亡，龙造寺军崩溃后撤退回本城村中城。

经过此战、龙造寺氏步向没落终至灭亡，而岛津氏则逐渐壮大，开始走向统一九州的大业。同时龙造寺的重臣锅岛直茂的势力抬头，在日后取代了主家的地位。此战被喻为九州版的长筿之战。

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水下滑翔机的速度虽然不如传统AUV快，但比传统AUV具有更长的航程与续航力，可以将海洋采样任务从数小时延长到数周或数个月以及数千公里的航程。其典型的上下行进之锯齿形轮廓的路径可以提供较于具有动力的AUV在时间和空间规模上所无法获得的数据，并且进行比使用传统由船上从事的采样技术更具价值的采样。故有些国家的海军与海洋研究组织正在使用各式各样设计的水下滑翔机，而其成本通常在100,000 美元左右。

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