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张宽禄（z），河北省饶阳县人，中华人民共和国政治人物。

1940年1月参加革命工作，1945年1月入党。曾任陕北三五九旅、东北28师及解放军第五步兵预备学校卫生员、通信员、演员、副教导员、政治委员，安阳钢铁厂车间主任、党支部书记。1964年，担任河南省石油公司副经理。1974年7月，任舞阳工业区商业局副局长，河南省商业干部学校党委副书记。1983年11月离职休养。2017年11月24日在郑州逝世，享年91岁。

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有理论研究提出在运动控制的模式中，若结合逆模型及前向模型，逆模型输出运动指令的感知副本可以用来作为前向模型的输入，在后续继续预测。考虑手臂到达特定位置任务，而且手需抓住物体。手臂运动指令的感知副本可以传到前向模型，以预测手臂的可能轨迹。根据此资讯，控制器可以产生类似的运动命令，让手抓住物体。目前已有人提出，若存在上述的机制，结合逆模型及前向模型可以让中枢神经系统进行想要的动作（让手臂到达特定位置），精确的到达该位置，而且控制手去抓住物体。

在假设可以获取新模型，而且已有的模式可以更新的情形下，感知副本对于移动任务的适应控制非常重要。在移动任务的过程中，会将感知副本送到一个称为动态预测（dynamics predictor）的前向模型中，其输出可以预测运动控制的输出。若将适应控制的技巧用在运动控制中，感知副本会用在间接控制架构中，作为参考模型的输入。

内部模型假说的形成是许多科学家贡献的结果。迈克尔·乔丹、伊曼纽尔·托多罗夫（Emmanuel Todorov）和

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* Part.4（2016年3月17日发行）

* Part.5（2016年3月24日发行）

* Part.6（2016年3月31日发行）

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